تعیین نظام قانونگذاری دو مجلسی در ایالات متحده آمریکا ریشه در دوران پیش از استقلال دارد. در دوران حاکمیت لندن بر مستعمرات سیزده گانه، امپراتوری بریتانیا دارای دو مجلس اعیان وعوام بود و همین الگو نیز توسط دولتهای ایالتی در سرزمینهای جدید به مرحله اجرا گذاشته شد. تاپیش از آغاز جنگ استقلال، از ۱۳ مستعمره انگلیسی ۱۱ ایالت با دو مجلس اداره میشد. این مستعمرهها پس ازکسب استقلال همین سیستم قانونگذاری را در پیش گرفتند و نظام دو مجلسی را در قانون اساسی ایالات متحده آمریکا بوجود آوردند. البته ضرورتهای محلی در سرزمین آمریکا، تشکیل دو مجلس را در این کشور نوپا تقویت کرد.
هنگامی که نمایندگان ایالتها در کنگره قارهای در شهر فیلادلفیا در سال ۱۷۷۶ جمع شدند، در خصوص تعیین نمایندگان هر ایالت درنهاد قانونگذاری اختلاف نظر شدید بروز کرد و ایالتها تا سرحد جدایی از یکدیگر پیش رفتند. ایالتهای پرجمعیت و عمدتاَ شمالی خواستار تشکیل یک مجلس برمبنای تعداد جمعیت هر ایالت بودند در حالی که ایالتهای کم جمعیت بدلیل نگرانی از اعمال سلطه ایالتهای پر جمعیت در نهاد قانونگذاری، از نظریه برابری تعداد نمایندگان ایالتها بدون احتساب جمعیت آنان طرفداری میکردند. در ابتدا چنین به نظر میرسید که راه حلی برای خروج از بن بست مذاکرات وجود ندارد چرا که علیرغم وحدت نظر میان ایالتها برای مبارزه با دشمن خارجی، ایالتها با یکدیگر رقابتهای شدید و دیرینه نیز داشتند. پس از مذاکرات فشرده سرانجام نماینده ایالت مریلند راه حل بینابینی را پیشنهاد کرد. در این پیشنهاد، نهاد قانونگذاری ازدو مجلس تشکیل مییافت که درآن نمایندگان مجلس نمایندگان ایالات متحده آمریکا بر حسب جمعیت هر ایالت انتخاب میشدند واز هر ایالت ۲ نفر نیز به طور مساوی به مجلس سنای ایالات متحده آمریکا راه مییافتند. تصویب قوانین نیز توسط هر دو مجلس صورت میگرفت و ایالتهای کوچکتر و کم جمعیت تر میتوانستند به اندازه ایالتهای بزرگتر بر روند تصمیم گیری تأثیر بگذارند.
نخستین کنگره ایالات متحده آمریکا بر اساس قانون اساسی، درتاریخ ۴ مارس ۱۷۸۹ در ساختمان فدرال هال نیویورک افتتاح شد. تا آن تاریخ تنها ۱۰ ایالت از ۱۳ ایالت قانون اساسی را در مجلس قانونگذاری خود تصویب کرده بودند. از این رو اعضاء نخستین کنگره شامل ۵۹ نماینده مجلس نمایندگان ایالات متحده آمریکا و ۲۰ سناتوربود. با افزایش تدریجی تعداد ایالتها طی ۲۲۰ سال گذشته شمار نمایندگان کنگره نیز رو به افزایش گذاشت تا اینکه هم اکنون تعداد نمایندگان مجلس نمایندگان به ۴۳۵ نفر و تعداد نمایندگان مجلس سنای ایالات متحده آمریکا به ۱۰۰ نفر رسیدهاست.
وظیفه قانونگذاری بر اساس قانون اساسی بر عهده نمایندگان کنگرهاست و هر قانونی برای تصویب، نیاز به تائید هر دو مجلس دارد.